Rodzicami znanego jezuity byli Michał i Anna pochodzący ze szlachty zagrodowej. Oprócz Piotra mieli oni jeszcze trzech synów i dwie córki.
Uczył się na Wydziale Filozoficznym na Akademii Krakowskiej od 1552 roku do 1555. Tu otrzymał tytuł bakałarza. Niestety problemy finansowe zmusiły go do przerwania edukacji. W tym też czasie odkrył duchowe powołanie i w 1564 roku przyjął święcenia. Podjął się kierownictwa nad kolegiatem św. Jana w Warszawie rozpoczynając w ten sposób działalność kaznodziejską.
W 1569 roku rozpoczął jezuicki nowicjat w Rzymie, a także studia w Kolegium Rzymskim. W dwa lata później powrócił do ojczyzny, gdzie założył wiele kolegiów jezuickich. Prezentował postawę gorliwego kaznodziei postulującego unię pomiędzy kościołem katolickim a prawosławnym.
W 1579 roku został pierwszym rektorem Akademii Wileńskiej. W 1584 roku założył w Krakowie Arcybractwo Miłosierdzia Bogarodzicy i Bank Pobożny udzielający najbiedniejszym bezprocentowych pożyczek. Skrzynka św. Mikołaja z kolei gromadzić miała posagi dla ubogich dziewcząt. Trudnił się również pisaniem skarg na prośby analfabetów. Z powodu tej działalności nadano mu przydomek „Skarga”.
Od 1588 roku pełnił funkcję królewskiego kaznodziei na dworze króla Zygmunta III. Był także orędownikiem Unii Brzeskiej. W kilka lat później opisał ją w „Synodzie Brzeskim”.
Zmarł 27 września 1612 roku w Krakowie. Jego ciało spoczywa w kościele św. Piotra i Pawła w Krakowie.
